Marco Polo se narodil roku 1254 v Benátkách. Roku 1271 odcestoval se svým otcem Nicolem a strýcem Matteem na východ. Za tři roky dorazili do Pekingu a v Číně zůstali plných sedmnáct let. Marco byl brzy přijat do císařových služeb a z titulu své inspektorské funkce navštívil řadu čínských provincií, hlavně na jihozápadě území, po dobu tří let pak zastával úřad správce města Jang-čou.

Roku 1292 obdržela rodina povolení k návratu do vlasti a v doprovodu princezny určené za manželku mongolskému vládci z dynastie Ílchánů v Persii se všichni dostali námořní cestou přes Indočínu, Indonésii, Cejlon a Indii do Hormuzu v Perském zálivu. Odtud putovali po souši do Trapezuntu na Černém moři a lodí dopluli do Cařihradu. Do Benátek se vrátili roku 1295.

V bitvě upadl Marco Polo do zajetí Janovanů a ve vězení nadiktoval vzpomínky ze svých cest svému spoluvězni Rusticellovi z Pisy. Avšak právě okolnosti jeho zajetí zůstávají zahaleny tajemstvím. Po propuštění z vězení roku 1299 a návratu do svého rodného města Benátek, kde se stal váženým obchodníkem, žil Marco Polo ještě 25 let. Je zachována i jeho závěť datovaná v den jeho smrti. Ve své knize Milion mluví Marco Polo o sobě velice málo a jeho osobnost jakoby ustupovala do pozadí. Je to dáno také tím, že svoji knihu nepojal jako literární cestopis, nýbrž měl v úmyslu sepsat stručnou příručku obchodní geografie, obsahující rady a pokyny pro ty, kdo půjdou v jeho stopách. Za to, že se nakonec Milion stal ze suché příručky poutavým cestopisem, v němž se objevují i exkurze do dějin, popisy krajin, fauny a flory vděčíme asi Rusticellovi, jenž svého spoluvězně zahrnoval dotazy, které vybočovaly z úzce kupeckých zájmů a které odpovídaly spíše vkusu jiného publika jako jsou měšťani, rytíři, k nimž se v úvodu Milionu obrací a pro něž by zvyklý psát romantické příběhy o rytířích krále Artuše.

Marco Polo zemřel dne 8. ledna 1324.