Za otce vrtule může být považován geniální Leonardo da Vinci (po r. 1475). Návrh jeho pohonu helikoptéry lze totiž považovat za předchůdce vrtule. Vážněji se myšlenkou vrtule jako pohonu létacího stroje zabýval francouzský matematik J. P. Paucton. Jeho návrh počítal se dvěma vrtulemi, jednou pro pohon a druhou na “udržení se” ve vzduchu.

První prakticky použitelné vrtule se objevily na samém počátku 20. stol. Jako materiál posloužilo dřevo, obvykle jasanové, později vrstvené. Během 2. světové války se ve velkém vyráběly kovové vrtule, zejména vzhledem k většímu výkonu motorů. První vrtule , kde byly použity plasty se začaly vyrábět už na konci téže války, vrtule z kompozitních materiálů se začaly používat v roce 1978.

V roce 1946 se začaly používat vrtule, jejichž listy lze nastavit na různá stoupání natočením listu podél jeho podélné osy, hlavní rozmach těchto vrtulí však nastal až začátkem 50. let 20. stol. Vrtule byly zpočátku stavitelné na zemi (ručně), později i za letu (hydraulicky). Vrtule lze dokonce nastavit na záporné stoupání (reverzní vrtule), což lze využít při brždění letadla při dojezdu.