Je zajímavé, že si obvykle šrouby představujeme jako součást, která spojuje 2 nebo více dílů dohromady, tedy jako šrouby spojovací. Ale první šrouby, které pravděpodobně vynalezl Pýthagorovec Archytás z Tarenta v 5. stol. př. n. l. nebo řecký matematik Archimédes ze Syrákús ve 3. stol. př. n. l.. sloužily ke zcela jinému účelu. Archimédes použil šroub k čerpání vody, tedy jako čerpadlo. Toto zvláštní čerpadlo se používá dodnes a můžeme ho vidět i na brněnském veletrhu. Asi od 1. stol. př. n.l. se používaly dřevěné šrouby u lisů na olivový olej a na “mandlování” prádla. Byly to tedy šrouby, kterým dnes říkáme pohybové.

Kovové šrouby spojovací se objevily až v 15. stol. První známé použití průběžné drážky v hlavě šroubu – tak, jako dnes – pochází od německého hodináře z roku 1513. Šestihranné matice se objevují v 2. pol. 16. stol. Šrouby se vyráběly ručně a závity se dělaly pilníkem. Teprve, když byl Henry Maudslay zdokonalil suport soustruhu (tj. část soustruhu, ve které je upnut nástroj), mohl být následně – po r. 1800 – soustruh uzpůsoben také řezání závitu. A tak už kolem r. 1820 mohl Maudslay vyrábět přesné šrouby pro strojírenskou potřebu. O další zpřesnění při řezání šroubových závitů se o 10 let později zasloužil další Angličan, Joseph Whitworth. Ten také v roce 1841 dal podnět k normalizaci šroubových závitů tak, aby do sebe “pasovaly” šrouby a matice vyrobené kdekoliv. Současně zdokonalil poloautomatické stroje na řezání závitů, tzv. závitořezy. Tato norma je dosud používaná v anglosaském světě, jsou to tzv. whitworthovy závity. V ostatních zemích se používají tzv. metrické závity.

Během doby a zejména pro potřeby automobilového průmyslu se hledaly způsoby, jak umožnit rychlejší a spolehlivější šroubování. Průběžné drážky jsou nevhodné, protože je nutné středit nástroj a také utahovací síla nemůže být velká. A tak se hledaly jiné utahovací tvary. R. 1908 přišel P. L. Robertson s vnitřním čtyřhranem. Později se objevily další: vnitřní šestihran, křížová drážka atd.

V 50. letech 20. stol. se začaly závity také ve větší míře válcovat. Důvodem k tomu byly zejména 2 důvody: zrychlení výroby a větší pevnost závitu.