První semafor s červeným a zeleným světlem byl instalován před londýnským Parlamentem v roce 1868. J. P. Knight odborník na železniční signalizaci, ho pojal jako poněkud zastaralý železniční semafor s rameny a dvěma plynovými lampami - červenou a zelenou. Policista měnil světla ručně a signalizace sloužila především k zastavení dopravy, aby poslanci mohli přejít vozovku. Semafor však stál na svém místě jen jeden rok,. Pak explodovala jedna lampa a zranila policistu, který světla obsluhoval. Moderní typ semaforu byl zaveden roku 1914 v Clevelandu ve státě Ohio. Měl červené a zelené světlo a varovný zvukový signál, který se ozval pokaždé když se měnila světla. Tříbarevné semafory s červeným, zeleným a žlutým světlem byly instalovány v New Yorku v roce 1918 a obsluhoval je zřízenec, usazený v budce vysoko nad křižovatkou. Francouzi instalovali semafory v Paříži roku 1923 a doplnili je gongem. který upozorňoval automobilisty na změnu světel. Do Londýna se semafory vrátily až roku 1926.Všechny tyto semafory však byly stále obsluhovány ručně. První automatický semafor byl k vidění v anglickém Wolverhamptonu v roce 1927

Čtyřcestná verze semaforu ze čtyřicátých let (Crouse-Hinds)

Čtyřcestný semafor ze začátku 60. let

(všechny obr. převzaty ze stránky http://www.geocities.com/CapeCanaveral/Launchpad/1552/signalfan.html)