Obruče kol byly původně ocelové. Skotský inženýr R. W. Thompson vyrobil v Londýně roku 1845 první gumové (plné) obruče. Byly sice tišší než kovové, ale jinak se od nich svými vlastnostmi příliš nelišily. Šlo vlastně jen o pevný gumový potah.

Téhož roku si William Thompson nechal patentovat pneumatiku, jejíž dutina byla naplněna stlačeným vzduchem. Tento patent však nebyl uveden do výroby, protože jízdní kola v té době byla příliš vzácná.

Podobné pneumatiky si nechal upevnit na kola svého kočáru i lord Loraine v roce 1847, ale jejich výroba byla tak nákladná, že se tím nikdo dál nezabýval.

Skotský zvěrolékař John Boyd Dunlop (1840-1921), který pracoval v Belfastu v Severním Irsku, se rozzlobil pokaždé, když našel v trávníku hluboké rýhy, které tu zanechávala tříkolka jeho syna. Aby ochránil svou zahradu, vzal kus hadice, naplnil ho vodou, oba konce pevně utěsnil a připevnil na kola tříkolky. Sir John Fagan, který u toho byl, mu navrhl, aby zkusil naplnit hadici vzduchem. Dunlop tedy vyrobil kruh z dvojité gumy a nahustil ho hustilkou na kopací míč. Když namontoval na zadní kola tříkolky první pár pneumatik, výsledek ho mile překvapil. Koupil si kolo a svůj vynález si otestovali na něm. Svoji konstrukci si nechal roku 1888 patentovat, z vynálezu však nezbohatl. Kromě již zmíněné skutečnosti, že se v té době jízdních kol mnoho nevyrábělo, byla Dunlopova pneumatika nepraktická: s ráfkem ji spojovala vrstva lepidla.

Obrat nastává tehdy, když se jeden z mála tehdejších cyklistů navštíví továrnu Michelin v Clermont-Ferrand ve Francii a žádal o opravu pneumatiky. Továrna tehdy vyráběla brzdové čelisti, vedl ji Edouard Michelin a asistentem v ní byl jeho starší bratr André. Edouard si tehdy uvědomil, že pneumatika - pokud by byla snadněji použitelná - by se mohla stát budoucím výrobkem továrny. A tak už roku 1891 si nechává patentovat snímatelnou pneumatiku. Když Charles Thery vyhrává s novou pneumatikou Michelin závod cyklistický závod Paříž - Brest - Paříž, okamžitě si tato pneumatika získala u veřejnosti oblibu. O rok později už ji užívá kolem 10000 cyklistů!

V roce 1895 se "narodil" automobil. Ale konstrukce jeho kol neumožňovala větší rychlost než 25 km/hod. A tak Michelin opět vynalézá: navrhl a postavil automobil a kola opatřil pneumatikami. Automobil vyhrál závod Paříž - Bordeaux - Paříž: automobil a pneumatika se spojily navždy. V roce 1898 se poprvé objevuje známá figura Michelin, symbol firmy známý po celém světě. V roce 1899 byla automobilem s pneumatikami Michelin překonána mystická hranice 100 km/hod.

V roce 1913 si nechává patentovat snímatelné ocelové kolo, což vedlo ke vzniku pátého, rezervního kola.

V roce 1917 se objevily první pneumatiky s běhounem, který dává pneumatice větší přilnavost a životnost. Životnost pneumatiky se dále prodlužuje zavedením (1919) tzv. kordové pneumatiky, kde místo několika vrstev běžné tkané látky se užívá paralelních vrstev pevných tlustých vláken z dlouhovlákné bavlny.

V dalších letech se postupně snižuje tlak v pneumatikách až na 150 kPa a životnost se dostává na hranici 30 000 km. Roku 1938 se objevují "ocelové" pneumatiky, což byl rozhodující krok k tzv. radiálním pneumatikám. Ty byly patentovány až po válce 4. června 1946 a v prodeji od roku 1949. Později se začaly vyrábět radiální pneumatiky i pro nákladní automobily, traktory a letadla.