Různé způsoby nitrožilní injekce a infuse se začaly zavádět už kolem roku 1670. Avšak těmi, kteří první vyvinuli injekční stříkačku a vhodnou jehlou, která by propíchla kůži, byli Charles Gabriel Pravaz a Alexander Wood. V roce 1850 začal skotský fyzik Wood experimentovat s dutou jehlou při podávání léků. Závěry své práce zveřejnil v edinburghském lékařském časopise. Přibližně v téže době francouzský lékař Pravaz z Lyonu vytvořil podobnou injekční stříkačku, která se v mnoha ordinacích rychle rozšířila (pravazova injekční stříkačka). Poprvé se tyto podkožní injekční stříkačky používaly k podávání utišujícího morfia. Později americký mikrobiolog Benjamin A. Rubin dalším vypracováním běžné injekční stříkačky vyvinul očkovací injekční stříkačku.

V roce 1956 Colin Murdoch, lékárník na Novém Zélandu, si nechal patentovat jednoúčelovou injekční stříkačku z plastu (Colin má asi 64 patentů), která měla nahradit skleněné stříkačky. Se svým patentem kupodivu u zélandských úřadů neuspěl. Patent na jednoúčelovou injekční stříkačku obdržel i Američan Phil Brooks v roce 1974. Později americký chemik Mark Prausnitz společně s elektrotechnikem Markem Allenem vyvinuli prototyp mikrojehlového přístroje, které má na 400 mikrojehel silných jako lidský vlas. Tyto jehly jsou tak malé, že lék může být podán kůží aniž by zasáhl nervové buňky, které způsobují bolest.