Mohlo by se zdát, že cirkus je zde minimálně už od antiky. Nicméně antický cirkus (např. circus maximus v Římě) měl však s tím dnešním společné jen to, že v něm diváci mohli spatřit koně: nebyl kruhový a nejčastěji sloužil k jízdním závodům nebo dostihům. Přesto se dá říci, že určité zárodky už ve starém Egyptě, Řecku a Římě vznikly.

Takovým místem, kde se tito jezdci soustřeďovali, byl zejména Islington v severní části Londýna. Předváděli zde svá představení a demonstrovali své dovednosti aby nalákali bohaté zákazníky do svých jezdeckých škol. Do jedné takové školy se nechal najmout jako krotitel koní i Philip Astley

Astley už od mládí měl rád koně a jako sedmnáctiletý se přihlásil na vojnu ke dragounům. Tam získal zkušenosti, které se mu teď hodily. V roce 1768 se přestěhoval – už ženatý – na jižní břeh Temže, kde si založil vlastní školu, kde předváděl se svoji ženou jezdecké umění. Brzy začal vybírat i vstupné – 6 pencí. Za takto vybrané peníze získal ve Westminsteru pozemek, na kterém vybudoval první stálý cirkus. Zprvu to byly pouze kryté tribuny obklopující manéž, teprve později zastřešil celou plochu.

Hlavním Astleyovým přínosem bylo to, že kombinoval krasojízdu s ostatními disciplínami a že výhradně používal kruhovou plochu, manéž. Avšak ani jedno ani druhé samo o sobě nebylo jeho vynálezem. Astley však dokonale využil kruhové manéže (jezdec je stále před očima diváka, může využít odstředivé síly, jezdci se mohou pohybovat proti sobě atd.), krasojízdu zpestřil ostatními vystoupeními a z divadla převzal klauna, který spojoval jednotlivá vystoupení. Průměr kruhové manéže po počátečních experimentech Astley stanovil na 42 stop, tj. 12,8 m (tato “norma” se používá dodnes).

Samotný název “cirkus” poprvé použil Astleyův bývalý jezdec Charles Hughes pro svoji společnost v roce 1782: The Royal Circus. Co ho k tomu vedlo, není známo.

(převzato z www.karlsvognen.dk/ dagborg_uge_2_skagen.htm)

Astley se zasloužil také o rozšíření cirkusu do mnoha evropských zemí a o výstavbu stálých cirkusů. První pařížský cirkus otevřel v roce 1782, v roce 1793 pak v ruském Petrohradě. V témže roce cirkus překročil i oceán a prostřednictvím britského krasojezdce Johna Billa Rickettse, který uspořádal své první představení ve Philadelphii, další pak v New Yorku a Bostonu. Rickettsovu podívanou si nenechal ujít ani tehdejší president Spojených Států George Washington.

První české cirkusy vznikly v 1. polovině 19. stol. Byl to především cirkus Beránek (před 1830), ve své době největší ve střední Evropě. Nejslavnější český cirkus Humberto byl založen roku 1857 (pod názvem Henry). Cirkus Berousek vznikl kolem roku 1880 (v roce 1939 změnil jméno na Cirkus central). V České republice dodnes existuje přes 20 rodinných cirkusů.