Zahrady na plochých střechách mají tradici už více než 2 000 let. Byla např. archeologicky prokázaná existence střešních zahrad při vykopávkách v Ninive z doby panování krále Šalamouna, tj. téměř 1 000 let před naším letopočtem. Známé jsou také visuté zahrady královny Semiramis vybudované v Babylóně o 500 let později, které patřily mezi 7 divů světa. Babylónští stavitelé zřejmě už tehdy dokázali vyřešit 2 základní problémy vyskytující se při budování střešních zahrad: dokonalou izolaci a dostatek vody.

Náhrobek císaře Augusta
(převzato z http://www.brown.edu/Departments/Old_World_Archaeology_and_Art/html/courses/resources_ae0003/imageguide_AE0003_part2.html)

Ve starém Římě se střešní a terasové zahrady staly součástí některých patricijských domů. Pozornost v tomto směru si zaslouží hrobka císaře Augusta, kterou nechal vybudovat pro sebe a svou rodinu v roce 28 př. n. l. Stavba měla 89 m v průměru a její terasa byla osázena cypřiši a květinami v přenosných nádobách. Přibližně od 1. stol. n. l. byl vývoj střešních zahrad na několik století přerušen. Teprve italská renezance navázala na antickou tradici: ve Florencii vzniká kolem roku 1400 palác Medicejských se střešní zahradou a terasami o velikosti přes 1 000 m². Od té doby střešní a terasové zahrady přibývaly v celé Evropě. Budování těchto zahrad bylo vyhrazeno majetnějším vrstvám, neboť tyto stavby sloužily především k reprezentaci.

Zásadním mezníkem dalšího vývoje je rok 1867, rok vynálezu železobetonu, který umožnil jednodušší a bezpečnější řešení a prodloužil životnost konstrukčních prvků. Jednou z prvních takovýchto staveb navrhl a postavil roku 1887 architekt F. Hennebique v Lombardii.

Od začátku 20. stol. začínají střešní zahrady hrát zásadnější roli. Zasloužil se o to i významný světový architekt Le Corbbusier. Do 40. let minulého stol. vzniká poměrně dost střešních a terasovitých zahrad. Přesto mnoho projektů zůstalo bez realizace. Objevují se totiž některé problémy v konstrukčních a stavebních řešení. Teprve rozvoj chemie a plastických hmot po 2. světové válce vytváří předpoklady pro uspokojivé řešení. To se týká zejména projektů a staveb po roce 1950 ve Švýcarsku a Německu.

V 70. a 80. letech významných příkladů přibývá. Střešní zeleň se stává významnou, podporovanou a propagovanou součástí humanizace obytného prostředí. Pozoruhodné jsou zejména stavby té doby v tehdejší západním Německu. Zahrady jsou tu zakládány na střechách s poměrně malou únosností, na kterých se vysazují rostliny pouze do tenkých vrstev (4-10 cm). K nejdůležitějším objektům u nás patří po roce 1970 hotel Thermal v Karlových Varech.