Počátky tenisu je zřejmě třeba hledat ve Francii. Bylo to ve 12. stol. a hráči této hry byli kněží v klášterech. Ke hře tehdy používali pouze holé ruce. Hra se mezi kněžími tak rozšířila, že ji musel papež zakázat. A tak se ve 14. stol. hra přestěhovala na zámky a stala se hrou urozených. V 17. stol. se pak rozšířila mezi šlechtu i do Anglie. V té době se už tenis velice podobal tomu dnešnímu. Poprvé se hrál tenis v současné podobě roku 1874, první Wimdledon byl roku 1877.

Mary Ewing Outerbridge, "matka" amerického tenisu.
(převzato z http://www.library.csi.cuny.edu/dept/history/lavender/386/mouter.html)

Zájem o hru poklesl koncem 18. stol., ale už v polovině století následujícího nastalo opět oživení zájmu o něj. Tenis “přeplul” i do USA a Austrálie, kde vznikly tenisové kurty roku 1876 a 1882.

Ačkoliv se tenis původně hrál rukou, tak, jak se vyvíjel, hráči začali používat rukavice. Později byly rukavice nahrazeny malými dřevěnými pálkami. Z těch později vznikly první rakety. Ty se postupně vyvíjely, měnil se i materiál, z kterého byly vyrobeny. Během posledních desetiletí hráči místo dřevěných nebo kovových raket používají rakety vyrobené z kompozitních materiálů.

První tenisové míčky, v době, kdy se tato hra hrála rukama, byly nejčastěji zhotoveny z vlny a provázků (siťky). Později, když se používaly pálky, byly míčky zhotovené z kůže a naplněné pilinami s pískem. Když se začaly používat rakety, byly už míčky podobné těm dnešním: střed míčku je z korku a povrch z plstě (filcu) a jsou ručně šity.